十七岁时，他带着父亲的棺材回到建康。得知太尉刘裕杀了宗室，逃到汝颍之间。回到北魏山阳公奚斤，得到明元帝的重视，拜征南将军、荆州刺史，大破宋军在长社，迁散骑常侍，封琅琊郡王。从征凉州，平定仇池有功，出任使持节、侍中、开府仪同三司、镇西将军、云中镇都将军、朔州刺史。守护边境20多年，以清廉节俭著称。和平五年，去世，时年七十五，被授予南大将军、扬州都督，死后为贞，陪葬在云中金陵。
人物生平
折服刺客
司马楚年轻时英武豪迈，能谦虚对待士人。党徒聚集在司马顺明、司马道恭等处。当刘裕自立为皇帝时，楚之寻求报复，聚集党员占领长社，往往有一万多人属于他。派刺客沐谦杀了楚之，刘裕非常害怕他。楚之对穆谦很厚重。穆谦假装晚上生病，知道楚之一定要亲自来，打算趁机杀了他。楚之听说穆谦生病了，果然亲自带着汤药去看望他。穆谦很感激他的心，于是他从卧底下拿出匕首，告诉他情况:“将军对刘裕的顾忌和恐惧，希望不要轻率，而是把保全放在第一位。楚之叹了口气说：“如果像我说的那样，即使有预防措施，恐怕也会有损失。于是穆谦委身事奉他。他以诚待人，得士入心，都是这样的事。
王镇恶之弟王康，留守关中，高祖刘裕北伐，王镇恶为前锋，王康逃离田舍。王镇恶次于潼关，王康将家奔之，高祖板为彭城公前将军参军。镇恶被害，康逃得免，携家出洛阳，到彭城，归高祖。即以康为相国行参军。求回洛阳视母，寻值关，陕不守，康与长安迁民张、刘云等唱集义徒，得百人，驱使郭侨户700多家，共保金永城，为守战做好准备。时有一人邵平，率部曲及并州乞活一千多户屯城南，迎死司马文荣为主。东垣带领3000人屯城西，死亡司马顺明500人屯陵云台。顺明遣刺杀文荣，平复顺明为主。还有司马楚之屯柏谷坞，索虏野坂驻主黑公交在芒上游骑，攻逼至，康坚守六旬。
注：柏谷坞村，偃师市，位于柏谷坞镇东。
《魏书》相关记载:四年正月壬辰朔，汽车在河边行驶，在犊渚进行大搜索。桂卯，汽车还宫。三月桂丑，建在蓬台北。司马德文宁朔将军、平阳太守、匈奴护军薛辩、司马楚之、司马顺明、司马道恭，并派使请降。
归降奚斤
太宗末年，山阳公奚斤占领黄河以南的土地，楚之派使者要求投降。所以上表说:“长江淮水以北，听说朝廷军队向南拍手跳舞，向往接受道德教育。但受敌寇威胁，无法前来。我顺应人民的愿望，要求带领崇拜仁义的人成为国家的先锋。现在都是平民，没有号召力。假如给我以偏将领的名义，再以天子的声威号召，那么大家都会跟着。因此，楚之假使持节，征南将军，荆州刺史。奚斤平定黄河以南后，将楚之聚集的人口分别安置在汝南、南阳、南顿、新蔡四郡，以丰富豫州。
世祖初年，楚之将妻子和孩子送往内地叶城，不久就被征召入朝。这时，南方各镇的将领都上表示，刘义龙将入侵，任命楚之为使持节、安南将军，封朗邪王，驻扎在英川抵抗他。他的长史临沂子步也上表示:“楚之渡过黄河，人民怀念旧德，义兵云集，汝水迎水以南。看到我们的气势，我们将和平与真诚。这确实是陛下顺应天意民心，广泛传播至高无上的道德的结果。“世祖很高兴，下诏慰问鼓励，给前后部鼓吹仪仗队。
大破宋军
刘义隆将领到彦之沿黄河西上，在南岸陈兵防守，直达潼关。退休后，楚之在长社打败了他的偏师。还与冠军将军安杰一起攻打滑台，攻打滑台，抓获义隆将军朱修之、李元德、东郡太守申谟，俘虏1万多人。上疏说：“我奉命南伐，受任一方的影响，但智谋力量浅薄，忠诚的节操没有表现出来，日夜忧愁，忘了吃饭睡觉。我多次派人到荆阳地区，到处陈述叙述，详细讨论朝廷教育昌明的美好。没有人为皇帝的德泽感到高兴，仰望北方。但义隆兄弟知道人情动摇，派我的敌人顺任司州刺史，统辖淮水以北七郡，代替垣苗守卫悬崖。自巩地、洛地、滑台溃败以来，义隆为自己的失败感到羞耻，加重了惩罚。到彦之被削去官位，就像士兵一样，姚纵夫在寿春被杀，朱灵秀在彭城被斩首，王休元托病，檀道济被放逐。所有的心腹，都是怀疑的。到目前为止，真的是人民怨恨臣下的猜疑。听说要消灭寇贼，一定要乘战胜的威势；建立功勋，还要利用敌人内部离心离德的局面。陛下以至高无上的道德承担命运，使至高无上的道德在世界各地受到赞扬。朝廷军队所向，没有不屈服、不顺利的只义隆。现在朝廷的统治远远传播，远远仰慕德泽。长江汉水地区应扫荡东南，统一世界，使美丽风化。由于军队长期劳顿，世祖没有采纳。作为散骑常侍被征回。
出征凉州
跟随凉州，因功被赋予奴隶100户。义隆派将领裴方明和胡崇之入侵仇池。楚之任命为假期，与淮阳公皮豹子等统领关中的军队从散关西进，打退方明，俘获崇之。仇池平静下来，然后回来了。
皇帝对蠕虫进行了讨伐，并命令楚之和济阴公卢中山督促运输以帮助军队。当时，镇北将军封叠逃入蠕虫中，劝说他攻打楚之等，以切断粮食运输。于是派探子进入楚之军，割下驴耳而去。如果有报告失去驴耳，没有人能理解将军。楚之说：“一定是探贼割下它作为凭证，贼军即将到来。立即指挥军士砍伐柳树修筑围栏，浇水使其结冰，围栏修复，贼军到来。冰层厚实，栅栏坚固，不能强攻，贼军四散离去。听到这个消息后，世祖称赞了他。
生荣死哀
不久，王爵在任假、侍中、镇西将军、开府仪同三司、云中镇将军、朔州刺史等方面仍然存在。他在边境工作了20多年，以诚实和节俭而闻名。和平死了五年。那时，他已经七十五岁了。高宗怀念并为他感到难过。他被赠送为首都梁益秦宁四州军事、征南将军、领护西军校尉、扬州刺史、贞王。陪葬金陵。
司马楚之:司马荣期之子，东晋益州刺史，北魏大臣